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實例產(chǎn)品工藝解析

整體的工藝流程

1、設備啟動；

2、Z軸機械手回參考點，開始執(zhí)行動作；

3、需要上下料時，Z軸移動到托盤上方夾取工件；

4、Z軸上升，水平移動到機床工作臺上方，下降至工作臺上夾具處，夾取已加工工件，然后旋轉(zhuǎn)Z軸端部夾具，將待加工件裝夾到工作臺夾具上，完成先下料后上料過程。

5、Z軸移動至托盤上方，將已加工工件放入托盤對應位置

自動上下料機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。桁架部分可以把桁架簡單的看成梁，因為它的結(jié)構(gòu)類似于力學當中的結(jié)構(gòu)梁，從力學的角度分析，可以將機床桁架與簡支梁做橫向?qū)Ρ?，可以通過簡支梁的彎矩圖分析桁架，增加機械手對桁架的作用力，我們可以參照下面的桁架機械手力學分析圖。      自動上下料機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制自動上下料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

簡單的手工工作不能滿足工業(yè)自動化的要求。因此，有必要使用先進的設備來生產(chǎn)自動化機械，以取代人工，滿足工業(yè)自動化的需要。利用機器人在機器的加工過程中實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，這是工業(yè)4.0和中國制造2025愿景中設想的分階段目標。

機床機器人的作用是替代人工進行自動上下料，翻轉(zhuǎn)等動作，機床機器人可24小時不間斷的工作，提高生產(chǎn)效率，而且桁架式上下料機械手屬于機器，是沒有情緒的，也不會請假，對工期更有保障。

桁架上下料機械手對工廠的意義