選擇EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人應(yīng)遵循先選電機(jī)后選EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器原則，先明確負(fù)載特性，再通過(guò)比較不同型 EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人的靜力矩和矩頻曲線，找到與負(fù)載特性匹配的EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人。1、一般應(yīng)選矩比實(shí)際需要大百分之五十到的EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人，因?yàn)?/span>EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人不能過(guò)負(fù)載運(yùn)行，即便是過(guò)載都可能造成失步、停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地來(lái)回作動(dòng)。

2、控制器輸入的脈沖電流必須夠大(一般要10mA)，以確保光電耦合器導(dǎo)通，否則會(huì)導(dǎo)致EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人失步;如果輸入脈沖過(guò)高，會(huì)因個(gè)別脈沖接收不到，導(dǎo)致EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人失步。3、啟動(dòng)不應(yīng)太高，應(yīng)在啟動(dòng)程序中設(shè)置加速過(guò)程，即從規(guī)定的啟動(dòng)開(kāi)始，加速到設(shè)定，否則就可能不，甚至處于惰態(tài)。 

在電流的高次諧波分量中，其主要成分是2次與3次諧波。為觀察高次諧波對(duì)步距細(xì)分均勻度的影響，選取幾種含有不同諧波成分的電流波形加以比較。設(shè)一周期函數(shù)如圖1所示，在（O，π）區(qū)間此函數(shù)的表達(dá)式為：為分析波形所含諧波成分，用富氏級(jí)數(shù)把此周期函數(shù)展開(kāi)，則：對(duì)圖1，只要確定X1、X2的值，就可得到不同的波形，且由式(5)可知波形所含的諧波附。

若以波形a、b、c作為細(xì)分電流波形，從較佳的細(xì)分效果的基本要求來(lái)看，波形a.b都不滿足基本要求，因?yàn)椴ㄐ?/span>a、b中含有較大的2次或3次諧波，2，3次諧波的存在將會(huì)使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距細(xì)分均勻度較差。波形c滿足基本要求，它的高次諧波分量少，是不含有2、3次諧波。

因此，它的細(xì)分效果較好，且步距細(xì)分均勻度與正弦波的步距細(xì)分均勻度相似。4試驗(yàn)結(jié)果用BF-C塑三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)做細(xì)分驅(qū)動(dòng)試驗(yàn)。細(xì)分電流由微機(jī)，D/A轉(zhuǎn)換器經(jīng)驅(qū)動(dòng)線路實(shí)現(xiàn)[3]。圖2是對(duì)應(yīng)于表1的細(xì)分電流波形與正弦細(xì)分電流波形，把電流波形在120度（電角度）內(nèi)作32等距細(xì)分，取細(xì)分點(diǎn)電流輸出，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)步距的32細(xì)分。

微步距的測(cè)試裝置采用一個(gè)電磁傳感器，線圈固定在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的軸上，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)微步運(yùn)動(dòng)時(shí)，線圈切割恒定磁場(chǎng)，感應(yīng)出電壓信 ，用記憶示波器記出，由此信 可觀察出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的微步運(yùn)行狀態(tài)。圖3a、b、c、d是對(duì)應(yīng)于圖2a、b、c、d4種細(xì)分電流波形測(cè)得的試驗(yàn)曲線。

電機(jī)如果未固定好，造成強(qiáng)烈共振，也會(huì)導(dǎo)致EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人失步。5、應(yīng)了解EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人的固有弱點(diǎn)：輸入脈沖過(guò)高，易導(dǎo)致丟步;輸入脈沖過(guò)低，易出現(xiàn)共振;轉(zhuǎn)速偏高時(shí)扭矩降低明顯。6、應(yīng)了解型EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人的性能，必要時(shí)選用采用了控制的EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人系統(tǒng)，系統(tǒng)既可以使EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人在高速狀態(tài)下共振，還能運(yùn)用EPSON機(jī)器人維修機(jī)器人反電動(dòng)勢(shì)的，增加電機(jī)在高速狀態(tài)下的扭矩。

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