優(yōu)勢

1、擁有足夠大的安裝基面，保證機器人了工作時的穩(wěn)定性。

2、機座可以承受機器人全部重量和工作載荷，保證了足夠的強度、剛度和承載能力。

3、機座軸系及傳動鏈的精度和剛度對末端執(zhí)行器的運動精度影響深遠。因此機座與手臂的聯(lián)接要有可靠的定位基準面，要有調(diào)整軸承間隙和傳動間隙的調(diào)整機構(gòu)。

焊接機器人腰部的設(shè)計優(yōu)勢

大臂設(shè)計結(jié)構(gòu)圖

大臂與腰部是用螺栓連接起來的；柔輪通過支撐法蘭固定在選擇底座上，大臂的運動需要良好的精度，且受力比較簡單，除了自身的重量以外，能承受100N外力即可，采用步進電機控制，并且把軸設(shè)計成階梯軸，由深溝球軸承支撐，同時用絲杠實現(xiàn)小臂的往復(fù)運動。步進電機具有運動精度高、性能可靠、操作簡便等優(yōu)點,故而具有非常廣泛的應(yīng)用。尤其隨著步進電機的不斷跟新與發(fā)展,在售價逐漸下降的情況下，其輸出功率和力矩卻大大增加,這為步進電機的使用情景奠定了堅實的基礎(chǔ)。

支撐詳細結(jié)構(gòu)圖

腰部的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求。工作空間的形狀和大小與腰部的長度、腰部關(guān)節(jié)的的回轉(zhuǎn)基座、大臂、小臂進行詳細設(shè)計計算。

焊接機器人手腕的設(shè)計優(yōu)勢

手腕是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件，其功能是在手臂和機座實現(xiàn)了末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個位置坐標（自由度）的基礎(chǔ)上，再由手腕來實現(xiàn)末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個姿態(tài)（方位）坐標，即實現(xiàn)三個旋轉(zhuǎn)自由度。

1、由于手腕處于手臂末端，為減輕手臂的載荷，應(yīng)力求手腕部件的結(jié)構(gòu)緊湊，減少其質(zhì)量和體積。為此腕部機構(gòu)的驅(qū)動裝置多采用分離傳動，將驅(qū)動器安置在手臂的后端。

2、手腕部件的自由度愈多，各關(guān)節(jié)角的運動范圍愈大，其動作的靈活性愈高，機器人對作業(yè)的適應(yīng)能力也愈強。但增加手腕自由度，會使手腕結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運動控制難度加大。因此，在設(shè)計時，不應(yīng)盲目增加手腕的自由度數(shù)。通用目的機器人手腕多配置3個自由度，某些動作簡單的專用工業(yè)機器人的手腕，根據(jù)作業(yè)實際需要，可減少其自由度數(shù)，甚至可以不設(shè)置手腕以簡化結(jié)構(gòu)。

3、為提高手腕動作的準確性，應(yīng)提高傳動的剛度，應(yīng)盡量減少機械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差。如齒輪傳動中的量輕，價格便宜，供貨方便，應(yīng)用較廣。

在了解焊接機器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進而掌握焊接機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對手臂和腕部進行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了各個組件。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學(xué)及運動控制學(xué)。